Mitte des 19. Jahrhunderts lebt und arbeitet die Sklavin Minty (Cynthia Erivo) auf einer Plantage von Edward Brodess (Mike Marunde) in Maryland und träumt von einem besseren Leben für sich und ihre Familie in Freiheit. Mit dem Tod ihres Besitzers steht der Leibeigenen ein hartes Schicksal bevor, denn sie soll von ihrer Familie getrennt und an einen neuen Besitzer im Süden des Landes verkauft werden. Bevor es soweit kommen kann, ergreift sie die Flucht. Sie schafft es bis zur Anti-Slavery Society nach Pennsylvania, wo sie William Still (Leslie Odom Jr.) kennenlernt und sich fortan Harriet Tubmann nennt. Um unabhängig zu werden, hilft ihr die Unternehmerin Marie Buchanon (Janelle Monáe) dabei, sich eine eigene Existenz aufzubauen. Ihr neues Leben kann Harriet nicht geniessen, denn noch immer gibt es Menschen, die das gleiche Schicksal wie sie teilen und als Sklaven arbeiten. Kurzerhand fasst sie den Plan, ihren Mann John Tubmann (Zackary Momoh) zu retten, der ist zwar ein freier Mann, aber als Afroamerikaner in Maryland Freiwild. Sie reist in ihre alte Heimat zurück und macht sich als "Moses" der "Underground Railroad"-Organisation einen Namen als Flüchtlingshelferin...